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示教再现型千赢pt手机客户端：通过引导或其它方式，先教会千赢pt手机客户端动作，输入工作程序，千赢pt手机客户端则自动重复进行作业。

数控型千赢pt手机客户端：不必使千赢pt手机客户端动作，通过数值、语言等对千赢pt手机客户端进行示教，千赢pt手机客户端根据示教后的信息进行作业。

感觉控制型千赢pt手机客户端：利用传感器获取的信息控制千赢pt手机客户端的动作。

适应控制型千赢pt手机客户端：千赢pt手机客户端能适应环境的变化，控制其自身的行动。

学习控制型千赢pt手机客户端：千赢pt手机客户端能“体会”工作的经验，具有一定的学习功能，并将所“学”的经验用于工作中。

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控制系统一种是集中式控制，即千赢pt手机客户端的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散（级）式控制，即采用多台微机来分担千赢pt手机客户端的控制，如当采用上、下两级微机共同完成千赢pt手机客户端的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，千赢pt手机客户端的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力（力矩）控制。

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